開発がスタートしたのは平成4年です。その当時の下水道の状況を振り返ると、下水道普及率はまだ低く、幹線から枝線に工事が移行し始めた時期でした。アサヒエンジニアリングは推進工法を専門にしていますが、枝線に主に使われる塩ビ管に対応する推進機は少なく、塩ビ管は開削かオーガ式で布設せざるを得ない、そんな選択肢に乏しい状態でした。ヒューム管は枝線には大き過ぎるため、どうしても塩ビ管の推進機が必要でした。 さらに地下水位が高い場合は、オーガ式よりも泥水式が適しています。と言うのも、オーガ式は排出する土砂を取り入れる際に地下水も流入してしまうため、地盤沈下の恐れがあるからです。泥水式は、推進機内に泥水を循環させて、さらにポンプで圧力を加えることで、地下水の流入を止めながら土砂を取り込んで掘り進める方式で、取込過多の心配がありません。
この泥水式はヒューム管の推進機では実用化されていましたが、システムが複雑なために小型の枝線用推進機では実現が難しく日本のどこを探しても存在しない機械でした。そのため、小口径のオーガ推進では薬液注入による地盤改良や地下水低下工法を同時に行う必要があり、その分工費が跳ね上がっていました。このような状況を考えると、これから枝線の工事をスピーディに進めるうえで、泥水式の塩ビ管推進は有効になると考えて開発に踏出しました。 私たちは工事を行う会社なので、当然単独で推進機を開発することはできません。そこで親会社でもある須山建設、全国的な販売ネットワークを持つラサ工業、工作機械メーカー、そしてアサヒエンジニアリングの4社による開発チームをつくりました。掲げた目標は4点です。 地下水が多い砂礫地盤で推進できる「泥水式」であること。呼び径200mmの硬質塩化ビニル管を推進できること。2mの立坑から発進できること。1号マンホールから到達した推進機を回収できることです。最大の鍵は、いかに泥水式の機構をコンパクト化して小型推進機内に積むかです。もちろんコンパクト化によって性能を落とすことはできません。
様々な土質で工事をしてきた経験を基に理想的な推進機の条件を挙げて、それをどうしたら実現できるかをチームで検討しました。しかし、土の中を進む推進機の開発は特殊で、しかも精度に関しては工作機械並みに欲しいという非常にハードルの高いミッションでした。
開発開始から1年後に試作機が完成しましたが、モーターの圧力調整がうまくいかずに壊れたり、地下水が推進機内に流れ込んで水没したり、方向制御ができずにまったく違う方向に進んだり、様々な問題が出ました。なぜ上手くいかなかったのか、問題ごとに打開策を話し合い、ほとんどすべての設計を改良して平成6年に初号機が完成しました。その結果、試作機からは飛躍的に精度が向上し、目標どおりの性能を達成。そこからは推進機にとって非常に重要な推進延長を伸ばす改良に取り組みました。ポンプの能力アップ、モーターの出力アップ、排出管の口径アップなど、限界まで能力を引き上げて、ついに製品として世の中に出せるレベルを実現しました。私たちはその推進機を「ユニコーンDH-ES」と名付けました。

完成後すぐにユニコーンDH-ESの説明に全国を飛び回りました。下水道工事の設計に採用してもらわなければ、画期的な工法も活かされないからです。特に地下水に悩まされる地域では「こんな推進機を待っていたんだよ！」と手放しで喜んでもらい、開発して良かったと改めて思いました。工法を知ってもらう活動と並行して施工実績を積み重ねていきました。まずは地元の浜松市を中心に実績をつくり、その実績が日本推進技術協会で紹介されて、全国的に泥水式塩ビ管推進機への関心が高まりました。「ユニコーンDH-ES」は、平成11年に下水道新技術推進機構の技術審査証明を取得、平成19年には日本推進技術協会の黒瀬賞も受賞しています。
平成11年頃からユニコーンDH-ESによる工事依頼が一気に増えました。社員たちがトラックにユニコーンDH-ESを積んで北海道から沖縄まで全国各地を駆け回りました。1年のうち10ヶ月くらい県外にいるような生活で、戻ってきたら子供が生まれていたという社員もいました（笑）。 それから少し経った平成13年に新たな開発に着手しています。ユニコーンDH-ESを礫層に対応させるための面板の開発です。当時、礫層では大きな石を破砕しながら推進しなければいけないため、大型機を使うしかありませんでした。小型機では石の抵抗で機械が負けてしまうためです。礫層には大型機という、推進の常識をもうひとつ覆してやろうという試みです。
それを成功させるためには、ローラービットの形状と配置、そして開口部の大きさを最適にする必要があると考えていました。1次破砕としてローラービットで石に集中的に荷重を加えて砕きます。次に砕いた石を推進機内に取り込みますが、開口部が広過ぎると大きい石が中で詰まりカッタが停止してしまい、狭すぎると石を取り込めません。この最適なバランスを見つけるために試行錯誤しました。石が割れなかったり、方向が振れたり、トルクを上げすぎてシャフトが折れてしまったりと、数えきれないくらいの失敗を繰り返し、ようやく礫層に対応できる面板を完成させることができました。しかも200mmの塩ビ管なら200mmの石を砕くことができる、呼び径と同等の大きさの石に対応する面板です。これは他の工法よりも圧倒的に高い性能です。この面板の登場も礫層の多い地域で好評でした。1台の推進機で、地下水が多い砂質地盤も、礫質地盤も対応できることも歓迎されました。